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  1. 工学部
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  2. 紀要掲載論文 (工学部)
  1. 工学部
  2. 紀要掲載論文 (工学部)
  3. 宮崎大學工學部紀要
  4. 42号

RRTを用いた動的環境における移動ロボットのリアルタイム経路計画

http://hdl.handle.net/10458/4744
http://hdl.handle.net/10458/4744
fcdbfc96-477c-47b1-880b-13f0ac2bc70c
名前 / ファイル ライセンス アクション
engineering251-256.pdf engineering251-256.pdf (748.1 kB)
Item type 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1)
公開日 2014-01-06
タイトル
タイトル RRTを用いた動的環境における移動ロボットのリアルタイム経路計画
言語 ja
タイトル
タイトル An Extension of RRT for Real-Time Path Re-planning of Mobile Robots in Dynamic Environment
言語 en
言語
言語 jpn
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 RRT, RRT*, eRRT, dRRT, CT-space
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ departmental bulletin paper
その他(別言語等)のタイトル
その他のタイトル RRT オ モチイタ ドウテキ カンキョウ ニオケル イドウ ロボット ノ リアル タイム ケイロ ケイカク
言語 ja-Kana
著者 松川, 翔太

× 松川, 翔太

WEKO 14218

ja 松川, 翔太

ja-Kana マツカワ, ショウタ

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横道, 政裕

× 横道, 政裕

WEKO 6617
e-Rad 30274773

横道, 政裕

ja-Kana ヨコミチ, マサヒロ

en Yokomichi, Masahiro

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甲斐, 崇浩

× 甲斐, 崇浩

WEKO 13344

ja 甲斐, 崇浩

ja-Kana カイ, タカヒロ

Search repository
Matsukawa, Shota

× Matsukawa, Shota

WEKO 14221

en Matsukawa, Shota

Search repository
Kai, Takahiro

× Kai, Takahiro

WEKO 13347

en Kai, Takahiro

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抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 Recently, the application areas of mobile robots have been extended broadly, for instance, from home to planets. In such cases, it is important to ensure both safety and optimality for the movement of the robot. One approach to this problem is offline trajectory planning and reactive obstacle avoidance. The trajectory (path) planning plooblem has been studied by many researchers and several algorithms have been proposed. In the case of high-dimensional configuration space, it has been shown that the sampling-based algorithms such as RRT (Rapidly-Exploring Random Tree) are effective. The original algorithm has been extended such that the cost is taken into account (RRT*) or that the re-planning is done effectively (such as eRRT, dRRT, and MPRRT). However, many of existing studies about re-planning consider only the cases that the environment is static, or that the initial state of the robot does not change. Thus, they can not be applied to the environments where the obstacles is moving or the dynamics of the robot has uncertainties. In this article, the authors extend the existing RRT and its variants to be able to manage two cases; the continuous change of the environment and the change of the initial configuration of the robot. The effectiveness of the proposed approach is examined numerical simulations.
言語 en
書誌情報 ja : 宮崎大学工学部紀要
en : Memoirs of Faculty of Engineering, University of Miyazaki

巻 42, p. 251-256, 発行日 2013-08-30
出版者
出版者 宮崎大学工学部
言語 ja
出版者
出版者 Faculty of Engineering, University of Miyazaki
言語 en
ISSN
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 05404924
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AA00732558
著者版フラグ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
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Ver.2 2023-07-30 05:03:13.334364
Ver.1 2023-05-15 10:56:12.144378
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Cite as

松川, 翔太, Yokomichi, Masahiro, 甲斐, 崇浩, Matsukawa, Shota, Kai, Takahiro, 2013, RRTを用いた動的環境における移動ロボットのリアルタイム経路計画: 宮崎大学工学部, 251–256 p.

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