WEKO3
アイテム
非駆動ジョイントをもつマニピュレータの投げる動作における省エネルギー軌道
http://hdl.handle.net/10458/2907
http://hdl.handle.net/10458/29074a254d44-15c2-486c-9fe3-1d850c55e23d
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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2907takahashi.pdf (3.0 MB)
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| アイテムタイプ | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2010-06-07 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | 非駆動ジョイントをもつマニピュレータの投げる動作における省エネルギー軌道 | |||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | Trajectory for saving energy of a Manipulator with Passive Joint in Throwing Motion | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| キーワード | direct-drive-manipulator, trajectory, dynamic-programming, dc-motor, minimum-energy, throwing motion | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||
| 著者 |
佐藤, 治
× 佐藤, 治× 佐藤, 浅次× 高橋, 伸弥
WEKO
6781
× 河野, 通夫× 佐藤, 治× 佐藤, 浅次 |
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| 抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||
| 内容記述 | For the purpose of enlarging the work space of manipulator, this study proposes the trajectories for saving energy about throwing motion. In this paper, equations of motion of a manipulator, whose mechanism has two actuated joints and a passive revolute joint for a tray, are derived in consideration of characteristics of driving source. In order to prevent the object falling from the tray, the passive joint for the tray is rotated by inertia force about actuated joints. Considering the condition about motion of the tray, trajectories for saving energy of two actuated joints are calculated by iterative dynamic programming. Initial searching region of dynamic programming is a shape which is surrounded by two cosine-wave translated in parallel. This proposed searching region is used as an initial range of the iteration method, and the region is shifted to minimize the energy consumption of the motor. The dynamic characteristics of manipulator controlled based on above mentioned trajectory are analyzed theoretically and investigated experimentally. | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 精密工学会誌 en : Journal of the Japan Society for Precision Engineering 巻 74, 号 8, p. 859-864, 発行日 2008-08-05 |
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| 出版者 | ||||||||||||
| 出版者 | 社団法人精密工学会 | |||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||
| 出版者 | 精密工学会 | |||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||
| 出版者 | The Japan Society for Precision Engineering | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| ISSN | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||
| 収録物識別子 | 09120289 | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AN1003250X | |||||||||||
| 著者版フラグ | ||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||
